Jäikuse leiutaja oli krahv Ferdinand von Zeppelin õhulaev või dirigeeritav õhupall. Ta sündis 8. juulil 1838 Konstanzis, Preisimaal, hariduse saanud Ludwigsburgi sõjaväeakadeemias ja Tübingeni ülikoolis. Ferdinand von Zeppelin astus Preisi armeesse 1858. aastal. Zeppelin läks 1863. aastal USA-sse, et töötada seal liidu armee sõjavaatlejana Ameerika kodusõda ning uuris hiljem Mississippi jõe peaveekogudest, tehes oma esimese õhupallilennu Minnesotas viibimise ajal. Ta teenis Prantsuse-Preisi sõjas 1870–71 ja läks pensionile 1891 brigaadikindrali auastmes.
Ferdinand von Zeppelin veetis dirigendi väljatöötamisega ligi kümme aastat. Esimene paljudest jäikadest dirižaablitest, mida tema auks nimetati zepipeliinideks, valmis 1900. aastal. Esimese suunatud lennu tegi ta 2. juulil 1900. 1910. aastal pakkus tsepeliin esimest kommertslennuteenust reisijatele. Oma surmaga 1917. aastal oli ta ehitanud tsepeliini laevastiku, millest mõnda kasutati Londoni pommitamiseks Esimene maailmasõda. Kuid need olid sõja ajal liiga aeglased ja plahvatusohtlikud eesmärgid ning liiga habras, et halbadele ilmastikutingimustele vastu pidada. Nad leiti olevat õhutõrjekahjustuste suhtes haavatavad ja umbes 40 lasti Londoni kohal maha.
Krahv Ferdinand Graf von Zeppelinile kuulunud Saksa ettevõte Luftschiffbau Zeppelin oli maailma edukaim jäikade õhulaevade ehitaja. Zeppelin lendas 2. juulil 1900 Saksamaal Bodeni järve lähedale maailma esimese lõastamata jäiga õhulaeva LZ-1, vedades viis reisijat. Riidega kaetud dirižaablil, mis oli paljude järgnevate mudelite prototüüp, oli alumiiniumkonstruktsioon, seitseteist vesinikuelemendid ja kaks 15-hobujõulist (11,2-kilovatist) Daimleri sisepõlemismootorit, mõlemad pöörlevad kaks propellerid. See oli umbes 420 jalga (128 meetrit) pikk ja 38 jalga (12 meetrit) läbimõõduga ning vesiniku ja gaasi maht oli 399 000 kuupjalga (11 298 kuupmeetrit). Esimese lennu ajal lendas see 17 minutiga umbes 3,7 miili (6 kilomeetrit) ja jõudis 390 meetri kõrgusele 1300 jalga. See vajas siiski rohkem jõudu ja paremat juhitavust ning koges oma lennu ajal tehnilisi probleeme, mis sundisid teda maanduma Bodeni järve. Pärast kolm kuud hiljem tehtud täiendavaid katseid viidi see vanarauaks.
Zeppelin jätkas oma disaini täiustamist ja Saksamaa valitsusele õhulaevade ehitamist. 1910. aasta juunis sai Deutschland maailmas esimese kaubandusliku õhulaeva. Sachsen järgnes 1913. aastal. Ajavahemikul 1910 kuni Esimese maailmasõja alguseni 1914 lendasid Saksa tsepeliinid 107 208 (172 535 kilomeetrit) miili ja vedasid ohutult 34 028 reisijat ja meeskonda.
Esimese maailmasõja alguses oli Saksamaal kümme tsepeliini. Sõja ajal aitas Saksa lennundusinsener Hugo Eckener sõjapüüdlustes piloote koolitades ja Saksamaa mereväele tsepelliinide ehitamist suunates. 1918. aastaks oli ehitatud 67 tsepeliini ja 16 neist olid sõjast üle elanud.
Sõja ajal kasutasid sakslased pommitajatena zeppelineid. 31. mail 1915 oli LZ-38 esimene zeppeliin, mis pommitas Londonit, järgnesid teised Londoni ja Pariisi pommitamisreisid. Õhulaevad võiksid läheneda vaikselt oma sihtmärkidele ja lennata Briti ja Prantsuse hävitajate ulatusest kõrgemal asuvatel kõrgustel. Kuid neist ei saanud kunagi tõhusaid ründerelvi. Ehitati uusi võimsamate mootoritega lennukid, mis võiksid kõrgemale ronida, ning Briti ja Prantsuse lennukid hakkasid kandma ka fosforit sisaldavat laskemoona, mis paneks paika vesinikuga täidetud tsepelliinid tulekahju. Samuti kaotati halva ilma tõttu mitu tsepeliini ja 17 lasti maha, kuna nad ei suutnud nii kiiresti ronida kui hävitajad. Meeskonnad kannatasid ka külma ja hapnikupuuduse käes, kui nad tõusid üle 10 000 jala (3 048 meetrit).
Sõja lõppedes loovutati vangistamata Saksa tsepeliinid liitlastele Versailles 'lepingu tingimuste järgi ja tundus, et Zeppelini ettevõte peagi tegutseb kaovad. Eckener, kes oli krahvi Zeppelini surma järel 1917. aastal võtnud endale ettevõtte juhtimise, soovitas aga USA-le. valitsusele, et ettevõte ehitas USA sõjaväele kasutamiseks tohutu tsepeliini, mis võimaldaks ettevõttel jääda äri. Ameerika Ühendriigid nõustusid ja 13. oktoobril 1924 võttis USA merevägi vastu Saksa ZR3 (nimetatakse ka LZ-126), mille Eckener andis isiklikult kätte. Los Angeleseks ümber nimetatud õhulaev mahutas 30 reisijat ja sellel olid magamisvõimalused, mis olid sarnased Pullmani raudteevagunitele. Los Angeles tegi umbes 250 lendu, sealhulgas reise Puerto Rico ja Panamasse. Samuti oli see teerajajaks lennukite stardi- ja taastustehnikatele, mida hiljem kasutataks USA õhulaevades, Akronis ja Maconis.
Kui Versaillese lepinguga Saksamaa jaoks seatud erinevad piirangud kaotati, lubati Saksamaal taas õhulaevu ehitada. See ehitas kolm hiiglaslikku jäika õhulaeva: LZ-127 Graf Zeppelin, LZ-l29 Hindenburg ja LZ-l30 Graf Zeppelin II.
Graf Zeppelinit peetakse parimaks õhulaevaks, mis eales ehitatud. See lendas rohkem miili kui ükski õhulaev oli selleks ajaks teinud või oleks seda tulevikus teinud. Selle esimene lend oli 18. septembril 1928. Augustis 1929 tegi see tiiru ümber maakera. Selle lend algas reisiga Friedrichshaftenist, Saksamaalt, New Jersey osariiki Lakehurstisse, võimaldades William Randolph Hearsti, kes oli reisi finantseerinud vastutasuks loo ainuõiguste eest, väita, et reis algas ameeriklasest pinnas. Eckeneri piloteerimisel peatus käsitöö ainult Tokyos, Jaapanis, Los Angeleses, Californias ja Lakehurstis. Reis võttis 12 päeva - vähem aega kui ookeanireis Tokyost San Franciscosse.
10 aasta jooksul lendas Graf Zeppelin 590 lendu, sealhulgas 144 ookeaniületust. See lendas üle miljoni miili (1 609 344 kilomeetrit), külastas USA-d, Arktikat, Lähis-Ida ja Lõuna-Ameerikat ning vedas 13 110 reisijat.
Kui Hindenburg 1936. aastal ehitati, oli taaselustatud Zeppelini ettevõte oma edu tipus. Zeppelineid aktsepteeriti kui kiiret ja odavamat viisi pikkade vahemaade läbimiseks, kui pakkusid ookeanilaevad. Hindenburg oli 804 jalga pikk (245 meetrit), maksimaalse läbimõõduga 135 jalga (41 meetrit) ja sisaldas seitsmes miljon kuupjalga (200 000 kuupmeetrit) vesinikku 16 rakus. Neli 1050-hobujõulist (783-kilovatist) Daimler-Benzi diiselmootorite tippkiirus oli 82 miili tunnis (132 kilomeetrit tunnis). Õhulaev mahutas luksusliku mugavuse korral rohkem kui 70 reisijat ja sellel oli söögituba, raamatukogu, klaveriga salong ja suured aknad. Hindenburgi 1936. aasta mais käivitati esimene regulaarne õhutransport üle Atlandi ookeani põhjaosa Saksamaa Frankfurti Maini ja New Jersey järve ääres. Selle esimene reis Ameerika Ühendriikidesse kestis 60 tundi ja tagasisõit ainult 50 kiiret. 1936. aastal vedas ta lendudel üle 1300 reisija ning mitu tuhat naela posti ja lasti. See oli teinud kümme edukat edasi-tagasi reisi Saksamaa ja USA vahel. Kuid see unustati peagi. 6. mail 1937, kui Hindenburg valmistus maanduda New Jersey osariigis Lakehurstis, süttis tema vesinik õhulaev plahvatas ja põles, tappes pardal olnud 97 inimesest 35 ja ühe maapealse liikme meeskond. Selle hävitamine, mida New Jersey õudusega pealtvaatajad nägid, tähistas õhulaevade ärilise kasutamise lõppu.
Saksamaa oli ehitanud veel ühe suure õhulaeva Graf Zeppelin II, mis lendas esmakordselt 14. septembril 1938. Teise maailmasõja algus koos Hindenburgi varem tabanud katastroofiga hoidis selle õhulaeva siiski äritegevusest eemal. See lammutati 1940. aasta mais.