Ammu enne asutamist Rooma Vabariik või hilisem Rooma impeerium, Rooma suurlinn sai alguse väikese talupidamiskülana. Enamik neist, mida me nendest väga varajasetest aegadest teame, pärineb Titus Livius (Livy), Rooma ajaloolane, kes elas 59 eKr kuni 17 eKr. Ta kirjutas Rooma ajaloo pealkirjaga Rooma ajalugu selle asutamisest alates.
Livy suutis täpselt oma aja kohta kirjutada, kuna oli tunnistajaks Rooma ajaloos paljudele olulistele sündmustele. Tema kirjeldus varasematest sündmustest võis aga põhineda kuulujuttude, arvamiste ja legendide kombinatsioonil. Tänapäeva ajaloolaste arvates olid kuupäevad, mille Livy igale seitsmele kuningale andis, väga ebatäpsed, kuid need on parim teave, mis meil on (lisaks Plutarch ja Halicarnasuse Dionysius, kes mõlemad elasid ka sajandeid pärast sündmusi). Muud selle aja kirjalikud ülestähendused hävitati Rooma koti ajal 390 eKr.
Livy sõnul asutasid Rooma Trooja sõja ühe kangelase järeltulijad kaksikud Romulus ja Remus. Pärast seda, kui Romulus tappis väites oma venna Remuse, sai temast esimene Rooma kuningas.
Kui Romulust ja kuut järglast valitsejat kutsuti kuningateks (ladina keeles Rex), ei pärandanud nad tiitlit, vaid valiti nõuetekohaselt. Lisaks polnud kuningad absoluutsed valitsejad: nad vastasid valitud senatile. Rooma seitse künka on legendide kohaselt seotud seitsme varase kuningaga.
Romulus oli Rooma legendaarne asutaja. Legendi järgi kasvatasid teda ja tema kaksikvenda Remust hundid. Pärast Rooma asutamist naasis Romulus oma sünnilinna elanikke värbama - enamik, kes teda jälgisid, olid mehed. Oma kodanikele naiste kindlustamiseks varastas Romulus naised Sabinesest rünnakus, mida tunti Sabine'i naiste vägistamise vastu. Pärast vaherahu valitsemist töötas Sabine'i Cures'i kuningas Tatius koos Romulusega kuni oma surmani aastal 648 B.C.
Numa Pompilius oli Sabine Rooma usutegelane, kes erines väga palju sõjakatest Romulustest. Numa all elas Rooma 43 aastat rahulikku kultuurilist ja usulist kasvu. Ta kolis Vestali neitsid Rooma, asutas usukolledžeid ja Januse templi ning lisas kalendrisse jaanuari ja veebruari, et tuua päevade arv aastas 360-ni.
Tullus Hostilius, kelle olemasolust on mingis kahtlus, oli sõdade kuningas. Temast teatakse vähe, välja arvatud see, et ta valiti senati poolt, kahekordistati Rooma elanike arv, lisati Rooma senatisse Albani aadlikud ja ehitati Curia Hostilia.
Ehkki Ancus Martius (või Marcius) valiti tema ametikohale, oli ta ka Numa Pompiliuse lapselaps. Sõjakuningas Marcius lisas Rooma territooriumile naaberriikide Ladina-äärsete linnade vallutamise ja nende rahva Rooma kolimise. Marcius asutas ka Ostia sadamalinna.
Rooma esimesel etruski kuningal Tarquinius Priscusel (keda mõnikord nimetatakse ka vanemaks Tarquiniks) oli korintose isa. Pärast Rooma kolimist sai ta Ancus Marciusega sõbralikuks ja ta nimetati Marciuse poegade eestkostjaks. Kuningana tõusis ta naabruses asuvate hõimude üle ja võitis lahingus Sabineid, Latinaid ja Etruske.
Tarquin lõi 100 uut senaatorit ja laiendas Roomat. Samuti asutas ta Rooma tsirkusemängud. Ehkki tema pärandi osas on teatud ebakindlust, öeldakse, et ta asus ehitama suurt Jupiteri templit Capitolinus, alustas Cloaca Maxima (massiline kanalisatsioonisüsteem) ehitust ja laiendas etruskide rolli rooma keeles valitsemine.
Servius Tullius oli Tarquinius Priscuse väimees. Ta algatas Roomas esimese rahvaloenduse, mille abil määrati esindajate arv, kelle esindajaid igas piirkonnas oli senatis. Samuti jagas Servius Tullius Rooma kodanikud hõimudeks ja määras kindlaks 5 rahvaloenduse määratud klassi sõjalised kohustused.
Türanniline Tarquinius Superbus või Tarquin Uhke oli viimane etrusk või Rooma kuningas. Legendi järgi tuli ta võimule Servius Tulliuse mõrva tagajärjel ja valitses türannina. Tema ja ta pere olid lugude järgi nii kurjad, et Brutus ja teised senati liikmed sundisid nad sunniviisiliselt minema.
Pärast Tarquini uhke surma suri Rooma suurte perekondade (patriklaste) juhtimisel. Kuid samal ajal arenes uus valitsus. Aastal 494 eKr tekkis plebelaste (rahvaliitlaste) streigi tagajärjel uus esindusvalitsus. See oli Rooma Vabariigi algus.