Eurooplased panid Venezuelale nime 1499. aasta Alonzo de Hojeda ekspeditsiooni käigus. Rahulikku lahte kirjeldati kui "väikest Veneetsiat" või "Venezuelat" ja nimi kleepus. Venezuelal kui rahval on väga huvitav ajalugu, kus toodetakse selliseid tähelepanuväärseid ladinaameeriklasi nagu Simon Bolivar, Francisco de Miranda ja Hugo Chavez.
Esimestena eurooplased, kes nägid tänapäeva Venezuelat, olid mehed, kes purjetasid Christopher Columbus augustis 1498, kui nad uurisid Lõuna-Ameerika kirderannikut. Nad uurisid Margarita saart ja nägid võimsa Orinoco jõe suudmeala. Nad oleksid rohkem uurinud, kui Columbus poleks haigestunud, põhjustades ekspeditsiooni naasmise Hispaniolasse.
Legendaarne maadeavastaja Amerigo Vespucci ei andnud oma nime ainult Ameerikale. Samuti oli tal käsi Venezuela nime panemisel. Vespucci teenis navigaatorina Uue Maailma ekspeditsioonil 1499 Alonso de Hojeda. Uurides lahedat lahte, nimetasid nad kaunist kohta väikeseks Veneetsiaks või Venezuelaks - nimi on sellest ajast peale kinni jäänud.
Simon Bolivar saab kogu au Lõuna-Ameerika vabastajana, kuid ta poleks seda kunagi legendaarse Venezuela patrioodi Francisco de Miranda abita saavutanud. Miranda veetis aastaid välismaal, teenides kindralina Prantsuse revolutsioonis ja kohtudes suurriikidega nagu George Washington ja Katariina Suur Venemaa (kellega ta oli, lähedalt, lähedalt tutvustatud).
Oma reiside vältel toetas ta alati Venezuela iseseisvust ja üritas 1806. aastal iseseisvusliikumist käivitada. Ta oli 1810. aastal Venezuela esimese presidendina, enne kui ta arreteeriti ja anti hispaanlastele üle - kellegi muu kui Simon Bolivar.
1806. aastal haigestus Francisco de Miranda Hispaania Ameerika elanike ootamise ootamisest ja viska ära kolonialismi kildad, nii et ta läks oma kodumaale Venezuelasse, et näidata neile, kuidas see oli tehtud. Väikese Venezuela patriootide ja palgasõdurite armee abil maandus ta Venezuela rannikule, kus sai hakkama et hammustada Hispaania impeeriumi väike tükk ja hoida seda umbes kaks nädalat, enne kui sunnitakse taganema. Ehkki sissetung ei alanud Lõuna-Ameerika vabastamist, näitas see Venezuela inimestele, et vabadus võis olla olemas, kui vaid nad oleksid piisavalt julged selle haaramiseks.
17. aprillil 1810 said Caracase elanikud teada, et Napoleon on alistanud Hispaania valitsuse, kes on lojaalne talletatud Ferdinand VII-le. Ühtäkki leppisid iseseisvust pooldavad patrioodid ja Ferdinandit toetanud kuninglikud esindajad milleski: nad ei talu Prantsuse valitsemist. 19. aprillil kuulutasid Caracase juhtivad kodanikud linna iseseisvaks, kuni Ferdinand taastati Hispaania troonil.
Aastatel 1806–1825 võtsid tuhanded, kui mitte miljonid mehed ja naised Ladina-Ameerikas relvi, et võidelda vabaduse ja vabaduse eest Hispaania rõhumise eest. Neist suurim oli kahtlemata Simon Bolivar, mees, kes juhtis võitlust Venezuela, Colombia, Panama, Ecuadori, Peruu ja Boliivia vabastamiseks. Hiilgav kindral ja väsimatu võitleja Bolivar võitis paljudes olulistes lahingutes, sealhulgas Boyaca ja Carabobo lahingutes. Tema suurest unistusest ühendatud Ladina-Ameerikast räägitakse sageli, kuid seni veel realiseerimata.
1810. aasta aprillis kuulutasid juhtivad kreoolid Venezuelas ajutise iseseisvuse Hispaaniast. Nad olid endiselt nominaalselt truud kuningas Ferdinand VII-le, neid pidasid siis Hispaaniasse tunginud ja okupeerinud prantslased. Iseseisvus sai ametlikuks esimese Venezuela vabariigi asutamisega, mida juhtisid Francisco de Miranda ja Simon Bolivar. Esimene vabariik kestis 1812. aastani, mil kuninglikud väed selle hävitasid, saates Bolivar ja teised patrioodijuhid pagulusse.
Pärast seda, kui Bolivar oli oma julge imetlusväärse kampaania lõpus Caracase tagasi vallutanud, lõi ta uue iseseisva valitsuse, mis pidi saama tuntud Venezuela teiseks vabariigiks. See ei kestnud aga kaua, kuna Tomas "Taita" Bovesi ja tema kurikuulsa Infernal Legioni juhitud Hispaania armeed suleti sellest igast küljest. Isegi selline patrioodikindralite nagu Bolivar, Manuel Piar ja Santiago Mariño koostöö ei suutnud noort vabariiki päästa.
Manuel Piar oli Venezuela iseseisvussõja juhtiv patrioot. "Pardo" või venetsueela päritoluga segapaar, ta oli suurepärane strateeg ja sõdur, kes suutis hõlpsasti värvata Venezuela madalamatest klassidest. Ehkki ta võitis vihkatud hispaanlaste üle mitu kihlumist, oli tal iseseisev vööt ega saanud ta teiste patrioodikindralite, eriti Simon Bolivariga hästi läbi. 1817. aastal andis Bolivar käsu vahistada, kohtu alla anda ja hukata. Täna peetakse Manuel Piarit üheks Venezuela suurimaks revolutsioonikangelaseks.
Vabastaja Simon Bolivar ületas mõõgad kümnete, kui mitte sadade Hispaania ja kuninglike ohvitseridega lahingutes Venezuelast Peruusse. Ükski neist ohvitseridest ei olnud nii julm ja halastamatu kui Tomas "Taita" Boves, Hispaania salakaubavedaja kindral, kes on tuntud sõjalise võimekuse ja ebainimlike julmuste poolest. Bolivar nimetas teda "deemoniks inimkehas".
1819. aasta keskel oli iseseisvussõda Venezuelas ummikseisus. Royalistide ja patriootide armeed ja sõjapealikud võitlesid kogu maa peal, muutes rahva killustikuks. Simon Bolivar vaatas läände, kus Hispaania aseesindaja Bogotas oli praktiliselt kaitseta. Kui ta saaks sinna oma armee, võib ta hävitada Hispaania võimu keskuse New Granadas. Tema ja Bogota vahel olid aga üleujutatud tasandikud, raevukad jõed ja Andide mägede jäik kõrgus. Tema ületamine ja uimastav rünnak on Lõuna-Ameerika legendi asjad.
7. augustil 1819 purustas Simon Bolivari armee Hispaania kindral José María Barreiro juhitud kuningliku jõu väed Boyaca jõe lähedal praeguses Kolumbias. Üks ajaloo suurimaid sõjalisi võite, hukkus vaid 13 patriooti ja 50 sai haavata, 200 surnuid ja 1600 vaenlase seas. Kuigi lahing toimus Colombias, oli sellel Venezuela jaoks suuri tagajärgi, kuna see murdis Hispaania vastupanu piirkonnas. Kahe aasta jooksul oleks Venezuela vaba.
Ekstsentrik Antonio Guzman Blanco oli Venezuela president aastatel 1870–1888. Äärmiselt asjata armastas ta pealkirju ja nautis ametlike portreede jaoks istumist. Prantsuse kultuuri suur fänn, käis ta sageli pikema aja jooksul Pariisis, valitsedes Venezuelat telegrammi teel. Lõpuks jäid inimesed temast haigeks ja viskasid ta tagaselja välja.
Armasta teda või vihka teda (venezuelalased teevad seda mõlemad ka nüüd pärast surma), pidid imetlema Hugo Chavezi ellujäämisoskust. Nagu Venezuela Fidel Castro, klammerdus ta kuidagi võimule hoolimata riigipöördekatsetest, lugematutest naabritest naabritest ja Ameerika Ühendriikide vaenust. Chavez veedaks võimul 14 aastat ja isegi surma korral heidab ta Venezuela poliitikale pika varju.
Kui Hugo Chavez 2013. aastal suri, võttis üle tema käsitsi valitud järeltulija Nicolas Maduro. Kunagi bussijuht tõusis Maduro Chavezi toetajate ridadesse, jõudes 2012. aastal asepresidendi kohale. Pärast ametisse astumist on Maduro seisnud silmitsi hulga tõsiste probleemidega, sealhulgas kuritegevus, tankimismajandus, ohjeldamatu inflatsioon ja põhikaupade puudus.