Pole kindel, mida võib pidada esimeseks ratastooliks või kes selle leiutas. Esimene teadaolev spetsiaalne ratastool (leiutatud 1595. aastal ja kutsutud invaliidi tooliks) valmistati selleks Phillip II Hispaania tundmatu leiutaja poolt. 1655. aastal ehitas parapleegiline kellassepp Stephen Farfler kolmerattalisele šassiile iseliikuva tooli.
Vanni ratastool
Aastal 1783 leiutas John Dawson Inglismaalt Bathist Bathi linna järgi nime kandva ratastooli. Dawson kujundas tooli, millel on kaks suurt ratast ja üks väike. Bathi ratastool müüs kõik ülejäänud ratastoolid läbi 19. sajand.
1800ndate lõpus
Bathi ratastool polnud nii mugav ja 19. sajandi viimasel poolel tehti ratastoolidesse palju täiendusi. 1869. aasta ratastooli patent näitas esimest mudelit tagumiste sururataste ja väikeste esiratastega. Aastatel 1867–1875 lisasid leiutajad uued õõnsad kummirattad, mis olid sarnased metallvelgedel jalgratastel kasutatavatele. 1881. aastal leiutati täiendavad iseliikuvad tõukejõud.
1900-ndad
1900. aastal hakati ratastoolidel kasutama esimesi kodaraga rattaid. 1916. aastal hakati Londonis tootma esimest mootoriga ratastooli.
Kokkupandav ratastool
Insener Harry Jennings ehitas 1932. aastal esimese kokkupandava torukujulise terasest ratastooli. See oli kõige varasem ratastool, mis sarnaneb tänapäevases kasutuses olevale. See ratastool ehitati Jenningsi parapleegilisele sõbrale nimega Herbert Everest. Koos asutasid nad Everest & Jennings, ettevõtte, mis monopoliseeris aastaid ratastooliturgu. Justiitsministeerium esitas Everest & Jenningsile tegelikult monopolidevastase hagi, kes süüdistas ettevõtet ratastoolide hinnas. Juhtum lahendati lõpuks kohtuväliselt.
Esimene motoriseeritud ratastool - elektriline ratastool
Esimesed ratastoolid olid iseliikuvad ja neid töötas patsient, kes pööras oma tooli rattaid käsitsi. Kui patsient seda teha ei saaks, peaks teine inimene ratastooli ja patsienti tagant tõukama. Mootoriga ratastool on selline, kus väike mootor ajab rattad pöörlema. Mootorrattatooli leiutamise katsed tehti juba 1916. aastal, kuid edukat kaubanduslikku tootmist sel ajal ei toimunud.
Esimese elektrimootoriga ratastooli leiutas Kanada leiutaja, George Klein ja tema inseneride meeskond, töötades Kanada Riiklikus Teadusnõukogus pärast II maailmasõda naasnud vigastatud veteranide abistamise programmis. George Klein leiutas ka mikrokirurgilise klambripüstoli.
Everest & Jennings, sama ettevõte, mille asutajad lõid kokkupandava ratastooli, hakkasid esimestena 1956. aastal massi järgi elektrilisi ratastoole tootma.
Meelekontroll
John Donoghue ja Braingate leiutasid uue ratastoolitehnoloogia, mis on mõeldud väga piiratud liikumisvõimega patsiendile, kellel muidu oleks ratastooli kasutamisega probleeme. BrainGate-seade implanteeritakse patsiendi ajusse ja haagitakse arvuti külge, kuhu patsient saab saata vaimseid käsklusi, mille tulemuseks on, et iga masin, sealhulgas ratastoolid, teeb mida tahab seda. Uut tehnoloogiat nimetatakse BCI ehk aju-arvuti liides.