Nurkkiirus on objekti nurgaasendi muutumise kiiruse mõõtmine teatud aja jooksul. Nurkkiiruse jaoks kasutatav sümbol on tavaliselt kreeka väiketähis omega, ω. Nurkkiirus on esitatud radiaaniühikutes aja kohta või kraadides aja kohta (füüsikas tavaliselt radiaanid), suhteliselt sirgete teisendustega, mis võimaldavad teadlane või üliõpilane, et kasutada radiaane sekundis või kraade minutis või mis tahes konfiguratsiooni, mis antud pöörlemisolukorras vajalik on, olgu selleks siis suur ratasratas või yo-yo. (Vt meie artiklit mõõtmete analüüs mõned näpunäited seda tüüpi konversioonide tegemiseks.)
Nurkkiiruse arvutamine eeldab objekti pöörlemisliikumise mõistmist, θ. Pöörleva objekti keskmise nurkkiiruse saab arvutada, teades algset nurgaasendit, θ1, teatud ajal t1ja lõplik nurgaasend, θ2, teatud ajal t2. Tulemus on see, et kogu nurkkiiruse muutus jagatud aja kogu muutusega annab keskmise nurga kiirus, mida saab kirjutada selle vormi muutuste järgi (kus Δ on tavaliselt sümbol, mis tähistab) "muutus"):
Tähelepanelik lugeja märkab sarnasust sellega, kuidas saate arvutada keskmise keskmise kiirus objekti teadaolevast lähte- ja lõppasendist. Samamoodi võite jätkata väiksemate ja väiksemate Δ võtmistt ülaltoodud mõõtmised, mis läheneb hetke nurkkiirusele lähemale ja lähemale. Hetkeline nurkkiirus ω määratakse matemaatiliseks piir sellest väärtusest, mida saab väljendada arvutuse abil järgmiselt:
Need, kes on arvutiga tuttavad, näevad, et nende matemaatiliste ümbertegemiste tulemus on hetkeline nurkkiirus, ω, on tuletis θ (nurgaasend) t (aeg)... mis täpselt oli meie nurkkiiruse algne määratlus, nii et kõik töötab ootuspäraselt.