Ida-Aafrikast leitud fossiilid viitavad sellele, et algloomad rändisid piirkonnas enam kui 20 miljonit aastat tagasi. Hiljutised leiud Keenia Turkana järve lähedal näitavad, et piirkonnas elasid hominiidid 2,6 miljonit aastat tagasi.
Kuudi keelt kõnelevad inimesed Põhja-Aafrikast kolisid piirkonda, mis on Keenia, algusega umbes 2000. aastal eKr. Araabia kaupmehed hakkasid Keenia rannikut sagedamini leidma umbes esimese sajandi pKr. Keenia lähedus Araabia poolsaarele kutsus koloniseerima ning araabia ja pärsia asundused tärkasid ranniku ääres kaheksanda sajandi jooksul. Esimese aastatuhande pKr kolisid piirkonda nilootilised ja bantu rahvad, kes moodustavad nüüd kolm neljandikku Keenia elanikkonnast.
Eurooplased saabuvad
Suahiili keel, segu bantu ja araabia keelest, arenes välja a lingua franca eri rahvaste vaheliseks kaubanduseks. Araabia ülemvõimu rannikul varjutas portugallaste saabumine 1498. aastal, kes andsid 1600ndatel omakorda võimu islami kontrollile Omaani imaami all. Ühendkuningriik lõi oma mõju 19. sajandil.
Keenia koloonia ajalugu pärineb 1885. aasta Berliini konverents kui Euroopa võimud jagasid Ida-Aafrika esmakordselt mõjusfäärideks. 1895. aastal asutas Ühendkuningriigi valitsus Ida-Aafrika protektoraadi ja varsti pärast seda avas valgetele asunikele viljakad mägismaad. Asunikel lubati valitsuses hääletada isegi enne, kui see 1920. aastal ametlikult Ühendkuningriigi kolooniaks tehti, kuid aafriklastel keelati otsene poliitiline osalus kuni 1944. aastani.
Mau Mau peavad vastu kolonialismile
Oktoobrist 1952 kuni detsembrini 1959 oli Keenia eriolukorras, mis tulenes " Mau Mau"mäss Briti koloniaalvalitsuse vastu. Sel perioodil kasvas Aafrika osalemine poliitilises protsessis kiiresti.
Keenia saavutab iseseisvuse
Aafriklaste esimesed otsevalimised seadusandlikku nõukogusse toimusid 1957. aastal. Keenia iseseisvus 12. detsembril 1963 ja järgmisel aastal ühines ta Rahvaste Ühendusega. Jomo Kenyatta, suure Kikuyu etnilise rühma liige ja Keenia Aafrika Rahvusliku Liidu (KANU) juht, sai Kenya esimeseks presidendiks. Väikeste etniliste rühmade koalitsiooni esindav vähemuste partei Keenia Aafrika Demokraatlik Liit (KADU) astus end 1964. aastal vabatahtlikult laiali ja ühines KANU-ga.
Tee Kenyatta üheparteilisse riiki
1966. aastal moodustati väike, kuid oluline vasakpoolne opositsioonipartei - Keenia Rahvaliit (KPU), mida juhib endine asepresident Jaramogi Oginga Odinga ja Luo vanem. Vahetult pärast seda keelati KPU ja selle juht peeti kinni. Pärast 1969. aastat uusi opositsiooniparteisid ei moodustatud ja KANU-st sai ainus erakond. Kenyatta surma ajal 1978. aasta augustis sai presidendiks asepresident Daniel Arap Moi.
Uus demokraatia Keenias
1982. aasta juunis muutis Rahvusassamblee põhiseadust, muutes Keenia ametlikult üheparteiliseks riigiks ning septembris 1983 toimusid parlamendivalimised. 1988. aasta valimised tugevdasid ühepartei süsteemi. 1991. aasta detsembris tunnistas parlament aga põhiseaduse üheparteilise paragrahvi kehtetuks. 1992. aasta alguseks oli moodustatud mitu uut parteid ja 1992. aasta detsembris korraldati mitmeparteilised valimised. Jagunemise tõttu opositsioonis valiti Moi siiski veel viieks aastaks ja tema partei KANU säilitas seadusandliku enamuse. Parlamendireformid 1997. aasta novembris laiendasid poliitilisi õigusi ja erakondade arv kasvas kiiresti. Jagunenud opositsiooni tõttu võitis Moi uuesti presidendiks valimise 1997. aasta detsembri valimistel. KANU võitis 222 parlamendikohast 113, kuid ebaõnnestumiste tõttu pidi töötava enamuse loomisel sõltuma alaealiste parteide toetusest.
2002. aasta oktoobris ühendas opositsiooniparteide koalitsioon jõud KANUst lahku läinud fraktsiooniga, et moodustada riiklik vikerkaarekoalitsioon (NARC). 2002. aasta detsembris valiti NARCi kandidaat Mwai Kibaki riigi kolmandaks presidendiks. President Kibaki sai 62% häältest ja NARC võitis ka 59% parlamendikohtadest.